Sim, no Portal do Denatran, com validação avançada (selos de confiabilidade) no cadastro gov.br. Há diversas maneiras de se obter esse acesso avançado, por meio dos selos de confiabilidade. Possuir a CNH digital é uma delas, pois permite a validação facial. O código de segurança, presente no CRV impresso é exigido somente quando a validação avançada não for possível.

Veja no link mais detalhes sobre como adquirir os selos de confiabilidade: http://faq-login-unico.servicos.gov.br/en/latest/_perguntasdafaq/obtermaisconfiabilidadenacontadeacesso.html?highlight=confiabilidade

Uma vez obtido o selo, ele fica registrado na sua conta para acessos futuros, não exigindo assim o código de segurança para gerar o documento do(s) veículo(s) habilitado(s) para o seu CPF dentro do Portal do Denatran, além de permitir a realização de outros serviços.

CRLV digital é gerado por meio do aplicativo Carteira Digital de Trânsito. Para imprimir o CRLV-e em folha A4 comum, é só baixar o arquivo em PDF no Portal do Denatran.